06 工业机器人编程与操作——（中职课件）基础知识 机器人手动操纵

06 工业机器人编程与操作——（中职课件）基础知识 机器人手动操纵 一、学习任务描述 1、认识机器人坐标系 2、机器人关节运动操作 3、机器人线性运动操作 4、机器人重定位运动操作 二、学习任务实施 1、机器人坐标系 （1）基坐标系 基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助，如图 1-4-1 所示。 图1-4-1 （2）大地坐标系 大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的，如图 A: 机器人1的基坐标系 B: 大地坐标系 C: 机器人2的基坐标系 （3）工件坐标系 工件坐标系是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。 A：用户框架 B：目标框架1 C：目标框架2 （4）工具坐标系 工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向，工具坐标系中心缩写为TCP (Tool Center Point).执行程序时，机器人就是将TCP 移至编程位置。这意味着，如果要更改工具机器人的移动将随之更改，以便新的TCP 到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。如图 1-4-2 所示。 图1-4-2 2、单轴运动模式 单轴运动即为单独控制某一个关节轴运动，机器人末端轨迹难以预测，一般只用于移动某个关节轴至指定位置、校准机器人关节原点等场合。如图 1-4-3 所示。 图1-4-3 3、线性运动模式 线性运动即控制机器人TCP沿着指定的参考坐标系的坐标轴方向进行移动，在运动过程中工具的姿态不变，常用于空间范围内移动机器人TCP位置，如图 1-4-4 所示。 图1-4-4 4、重定位运动模式 一些特定情况下我们需要重新定位工具方向，使其与工件保持特定的角度，以便获得最佳效果，例如在焊接、切割、铣削等应用。当将工具中心点微调至特定位置后，在大多数情况下需要重新定位工具方向，定位完成后，将继续以线性动作进行微动控制，以完成路径和所需操作。如图 1-4-5 所示。 图1-4-5 填写评价表 表1 工作任务评价表 任务名称： 班级 _____________ 小组 ___________ 姓名 ___________ 指导教师：   日 期： 评价项目 评价标准 评价方式 权重 小计 学生自评20% 小组互评30% 教师评价50% 职业素养 1. 遵守实训规章制度 2. 严格执行6S管理 3.遵守安全生产规定 4. 组织协作能力       0.3   专业能力 1. 理解掌握三菱机器人基本操作。 2. 示教器的正确使用 3. 机器人基本指令的输入 4. 分析判断准确 5. 任务完成质量       0.5   创新能力 1.任务过程中主动分析解决问题 2.合理组织任务实施       0.2   合计   三、任务评价 $