03 工业机器人编程与操作——（中职课件）基础知识 工业机器人的示教编程

03 工业机器人编程与操作——（中职课件）基础知识 工业机器人的示教编程 5.1 工业机器人示教编程的概念及特点 5.2 工业机器人示教的主要内容 5.3 工业机器人示教编程的语言及常见指令 5.4 示教再现安全操作规程 5.5 示教再现的方法与步骤 第5章 工业机器人的示教编程 知识目标 1．了解示教再现和离线编程的概念及特点。 2．掌握工业机器人示教的主要内容。 3．了解工业机器人示教编程的常见指令。 4．掌握示教再现的操作方法。 能力目标 　　 通过对简单程序示教再现方法的学习，能对其它程序进行示教编程。 教学重点和难点 1. 工业机器人示教器功能键认知。 2. 工业机器人插补方式。 3. 工业机器人语言及常见指令。 4. 示教再现的方法与步骤。 概念 机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指示，规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容，同时机器人控制装置会自动将这些指令存储下来，这个过程就称为对机器人的“示教”。“再现”则是通过存储内容的回放，使机器人在一定精度范围内按照程序展现示教的动作和作业内容。 5.1工业机器人示教编程的概念及特点 5.1.1 示教再现的概念及特点 6 5.1工业机器人示教编程的概念及特点5.1.1 示教再现的概念及特点 特点 1. 优点 （1）设备简单 （2）操作简便，易于掌握。 （3）示教再现过程很快，示教后马上可应用。 2.缺点 （1）编程占用机器人作业时间。 （2）很难规划复杂的运动轨迹以及准确的直线运动。 （3）示教轨迹的重复性差。 （4）无法接受传感信息。 （5）难以与其它操作或其它机器人操作同步。 5.1工业机器人示教编程的概念及特点5.1.2 离线编程的概念及特点 概念 机器人离线编程可分为两类：基于文本的编程和基于图形的编程 ，目前常用的是基于图形的编程。 基于图形的编程是利用计算机图形学的成果，建立起计算机及其工作环境的几何模型，并利用计算机语言及相关算法，通过对图形的控制和操作，在离线情况下进行机器人作业轨迹的规划。 5.1工业机器人示教编程的概念及特点5.1.2 离线编程的概念及特点 特点 1.不需要实际机器人，只需机器人系统和工作环境的图形模型。 2.编程时不影响机器人正常工作。 3.通过仿真软件试验程序，可预先优化操作方案和运行周期。 4.可用CAD方法进行最佳轨迹规划。 5.可实现复杂运行轨迹的编程。 5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.1 运动轨迹的示教 定义 机器人运动轨迹示教主要是为了完成某一作业，工具中心点（TCP）所掠过的路径，包括运动路径和运动速度的示教。 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用插补算法获得中间点的坐标，如直线需要示教两点，圆弧需要示教三点，如图5-1（a）和（b）所示。 5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.1 运动轨迹的示教 由此可见，机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性，每个程序点的属性主要包含以下4个信息： 1. 位置坐标：通过变换机器人的基坐标、关节坐标、工具坐标等使工具中心点到达指定位置，使用的坐标系不同时，工具中心点位置坐标的表达方式也不同。 5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.1 运动轨迹的示教 2.插补方式 表5-1 工业机器人的常见插补方式 5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.1 运动轨迹的示教 3.空走点/作业点 ：机器人再现时，如从当前程序点到下一程序点不需要实施作业，则当前点就称为空走点，反之为作业点。 4.进给速度 ：进速给度是指机器人运动的速度。在作业再现时，进给速度可以通过倍率进行修调，进给速度的单位取决于动作指令的类型。如，（1）J P[1] 50% FINE；（2）L P[1] 100mm/sec FINE；（3）C P[1] P[2] 100mm/sec CNT50。 5.2 工业机器人示教的主要内容 5.2.2 作业条件的示教 定义 工业机器人常用的作业条件输入法主要有三种：