13 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务3 工业机器人检测排列任务控制实训

13 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务3 工业机器人检测排列任务控制实训 一、实训任务描述 检测排列模型的组成如图2-6-1所示，有物料检测点、物料仓、物料1排列、物料2排列。在检测排列模型中，要求机器人先去物料仓拾取物料，拾取后把物料放在检测点进行检测，如果是物料1则放置在物料1排列点，如果是物料2则放置在物料2排列点。放置完物料后，再移动到物料仓拾取下一个物料进行检测排列。 图 2-6-1 二、知识技能准备 1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。 2、设备、模型、夹具、工具准备。 三、实训任务实施 1、安装机器人的搬运工具。 2、连接机器人I/O接口电气线路。 3、制定工艺流程图，如图 2-6-2 所示。 图 2-6-2 MAIN rIniA11 CL JS 再次调用原点程序 再次调用复位程序 判断物料1的放置位置，调用相应的放置程序 判断物料2的放置位置，调用相应的放置程序 放置完成后，关闭吸盘，回原点 结束 是否完全复位 是否回到原点 是否运行程序 判断是否物料1 判断是否还有物料 是 否 否 是 是 是 是 否 否 4、制定机器人跑点图，图 2-6-3 可供参考。 图 2-6-3 5、机器人程序编写，以下程序可供参考。 PROC main() rIniAll; WHILE TRUE DO IF DI10_7 = 1 THEN //按钮开关7接通，进行复位 rIniAll; ENDIF IF DI10_5 = 0 THEN Reset DO10_1; ENDIF IF DI10_5 = 1 THEN //按钮开关5接通，机器人DO10-1输出“1” Set DO10_1; ENDIF IF DI10_8 = 1 THEN //按钮开关8接通，机器人回原点 rHome; ENDIF IF DI10_11 = 1 And reg3 < 11 THEN Reset DO10_12; //机器人开始工作，黄色警示灯灭 Set DO10_11; //机器人开始工作，绿色警示灯亮 cl; //调用取料子程序 reg3 := reg3 + 1; //reg3加1，计算下一个物料拾取 js; //调用检测子程序 WaitTime 1; IF DI10_10 = 1 THEN //检测到是物料1， Reset DO10_7; WaitTime 0.5; MoveL p30, v50, z1, tool0; MoveJ p31, v100, z1, tool0; MoveL p41, v150, fine, tool0; Set DO10_7; WaitTime 0.5; MoveL p31, v150, fine, tool0; IF reg1 = 1 THEN //判断reg1，调用物料1相应的放置子程序 fl11; ENDIF IF reg1 = 2 THEN fl12; ENDIF IF reg1 = 3 THEN fl13; ENDIF IF reg1 = 4 THEN fl14; ENDIF   IF reg1 = 5 THEN fl15; ENDIF IF reg1 = 6 THEN fl16; ENDIF Reset DO10_7; //吸盘停止工作，放置物料 WaitTime 0.5; reg1 := reg1 + 1; //物料1放置一次reg2加“1”，为下次放置准备 MoveJ p31, v300, fine, tool0; MoveJ p30, v300, fine, tool0; rHome; ENDIF IF DI10_9 = 1 And reg2 <= 6 THEN //检测到是物料2 MoveL p30, v100, fine, tool0; //机器人回到检测中间点 IF reg2 = 1 THEN //判断reg1，调用物料2相应的放置子程序 fl21; ENDIF IF reg2 = 2 THEN fl22; ENDIF IF reg2 = 3 THEN fl23; ENDIF IF reg2 = 4 THEN fl24; ENDIF IF reg2 = 5 THEN fl25; ENDIF IF reg2 = 6 THEN fl26;