12 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务7 工业机器人涂胶任务控制实训

12 工业机器人编程与操作——（中职课件） 模块二 任务7 工业机器人涂胶任务控制实训 一、实训任务描述 车窗涂胶装配模型组成如图 2-5-1 所示，有前窗，天窗，后窗三种不同部位的车窗，还配套有胶枪模型和装配模型。在车窗涂胶装配模型中，要求机器人先对车窗进行涂胶，再装配到车体上。例如：机器人先去车窗放置点吸取前窗，吸住前窗后，移动到胶枪涂胶点进行涂胶，接着把前窗装配到车体上，完成前窗的涂胶装配任务后，接着对模型的天窗、后窗进行涂胶装配。 图 2-5-1 二、知识技能准备 1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。 2、设备、模型、夹具、工具准备。 三、实训任务实施 1、安装机器人的搬运工具。 2、连接机器人I/O接口电气线路。 3、制定工艺流程图，如图 2-5-2所示。 图 2-5-2 4、规划程序设计思路 根据观察此模型工作流程的特点，其工作对象是车的前窗，天窗，后窗；工作过程都是先涂胶，后装配，因此可以设计三个分别对应于前窗、天窗、后窗的子程序，只需要在主程序中调用即可，另外，机器人开始工作之前，需要复位；机器人夹具上吸盘的工作的开始、停止；胶枪工作的开始、停止都需要对应的子程序控制。 第一步、建立一个程序模块(Module1）， 第二步、新建立一个主程序，可以将其命名为“MAIN”， 第三步、建立主程序下的子程序， 1）复位子程序 “rInitAll”； 2）前窗涂胶、装配子程序“Qian”； 3）天窗涂胶、装配子程序“Tian”； 4）后窗涂胶、装配子程序“Hou”； 第四步、建立功能子程序， 1）回原点程序 “rHome”； 2）吸盘工作程序 “Xq”； 3）吸盘停止程序 “Fq”； 4）胶枪工作程序 “Jq1”； 5）胶枪停止程序 “Jq2”； 第五步、确定机器人工作所需要的点位，表 2-5-1 供参考，车窗的涂胶点，图 2-5-3 供参考。 序号 点代号 注释 备注 1 phome 机器人初始点 需示教 2 P10-50 前窗放置点正上方50mm处 程序定义 4 P10 前窗放置点 需示教 4 P11-p16 前窗涂胶点 需示教 5 P17 前窗装配点 需示教 6 P20-50 前窗放置点正上方50mm处 程序定义 7 P20 天窗放置点 需示教 8 P21-p26 天窗涂胶点 需示教 9 P27 天窗装配点 需示教 10 P30-50 后窗放置点正上方50mm处 程序定义 11 P30 后窗放置点 需示教 12 P31-p36 后窗涂胶点 需示教 13 P37 后窗装配点 需示教 14 P40 涂胶中间点 需示教 15 P50 装配中间点 需示教 表2-5-1机器人点位 图 2-5-3 图 2-5-3 5、车窗涂胶装配模型程序的编写，以下步骤供参考。 （1）主程序中，需要一个复位子程序；前窗涂胶、装配子程序；天窗涂胶、装配子程序；后窗涂胶、装配子程序，可以运用“ProcCall”指令，把所需要的子程序调用进来。 具体程序如下： PROC MAIN() rInitAll(); (复位子程序) Qian();（前窗涂胶、装配子程序） Tian();（顶窗涂胶、装配子程序） Hou();（后窗涂胶、装配子程序） ENDPROC 下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。 （2）复位子程序：具体程序如下 PROC rInitAll() AccSet 100,100; VelSet 100,5000; Reset DO10-1; //复位电磁阀，吸盘1断气 Reset DO10-2; //复位电磁阀，吸盘2断气 Reset DO10-3; //复位电磁阀，胶枪停止工作 rHome; //机器人回归原点 ENDPROC 复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下： PROC rHome（） MoveJ phome, v500,fine ,tool0; ENDPROC （3）前窗涂胶装配子程序。 首先我们先了解前窗的工作流程如图 2-5-4 所示，和机器人跑点图，如图 2-5-5 所示。 图2-5-4 图2-5-5 根据上面的流程图以及跑点图，编写前窗涂胶、装配子程序如下： PROC Qian() MoveJ offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; //机器人移动到前窗放置点上方50mm处 MoveL p10,v50,fine,tool0; //吸盘缓慢下降至前窗放置点 Xq;