（中职） 工业机器人任务10 工作站整机程序设计与调试教学课件（工信版）

（中职） 工业机器人任务10 工作站整机程序设计与调试教学课件（工信版） 1 学习目标 2 任务描述 3 任务准备 4 任务实施 5 任务评价 6 技能拓展 目录 CONTENTS 2 【学习目标】 1.能正确分配工业机器人码垛工作站系统通讯地址 2.能正确编写工业机器人码垛工作站系统联机程序 3.能正确调试工业机器人码垛工作站系统联机程序 4.能正确表达和交流 5.能自觉遵守6S管理要求 3 【任务描述】 有一三菱六轴工业机器人码垛工作站，各单元已安装调试好，现需要编写系统联机程序并调试。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。编写工业机器人码垛工作站系统联机程序并调试，使工作站各单元能联机运行。 4 【任务准备】 1.通讯地址分配 1.1 N:N网络通讯分配表 N:N网络通讯分配如表10-1所示： 表12-3-1 N:N网络通讯分配表 序号 站名 PLC站号 通讯地址区域 备注 1 六轴机器人单元 0#PLC M1000-M1063 N:N网络 2 分拣装配单元 1#PLC M1064-M1127 3 立体码垛单元 2#PLC M1128-M1191 5 1.通讯地址分配 1.2 从站与主站之间通讯地址分配表 从站与主站之间通讯地址分配表如表10-2所示： 序号 功能定义 通讯M点 发送PLC站号 接收PLC站号 1 机器人开始搬运信号 M1000 0#PLC发出 各站接受 2 机器人开始装配信号 M1001 0#PLC发出 各站接受 3 机器人搬运完成信号 M1002 0#PLC发出 各站接受 4 机器人装配完成信号 M1003 0#PLC发出 各站接受 5 联机启动信号 M1004 0#PLC发出 各站接受 6 联机停止信号 M1005 0#PLC发出 各站接受 7 联机复位信号 M1006 0#PLC发出 各站接受 8 联机信号 M1007 0#PLC发出 各站接受 9 检测就绪信号 M1008 0#PLC发出 各站接受 10 轮胎搬运开始 M1064 1#PLC发出 各站接受 11 工位一到位 M1065 1#PLC发出 各站接受 12 工位二到位 M1066 1#PLC发出 各站接受 13 联机启动信号 M1067 1#PLC发出 各站接受 14 联机停止信号 M1068 1#PLC发出 各站接受 15 联机复位信号 M1069 1#PLC发出 各站接受 16 联机信号 M1070 1#PLC发出 各站接受 17 车窗搬运开始 M1128 2#PLC发出 各站接受 18 车窗有料信号 M1129 2#PLC发出 各站接受 19 车窗检测传感器A M1130 2#PLC发出 各站接受 20 车窗检测传感器B M1131 2#PLC发出 各站接受 21 联机启动信号 M1132 2#PLC发出 各站接受 22 联机停止信号 M1133 2#PLC发出 各站接受 23 联机复位信号 M1134 2#PLC发出 各站接受 24 联机信号 M1135 2#PLC发出 各站接受 表12-3-2 从站与主站之间通讯地址分配表 【任务准备】 6 2.联机调试步骤 工作站系统联机调试步骤： （1）上电后按下“联机”按钮，联机指示灯亮，单机指示灯灭，进入联机状态，操作面板如图10-1所示，确认每站的通讯线连接完好，并且都处在联机状态。 （2）先按下“停止”按钮，确保机器人在安全位置后再按下“复位”按钮，各单元回到初始状态，可观察到分拣装配单元的步进机构会先上升后回到原点及立体码垛单元推料气缸处缩回状态。 （3）复位完成后，检测各机构的物料是否按标签标识的要求放好；然后按下“启动”按钮，此时六轴机器人伺服处于ON状态，各站处于启动状态，但均不动作。 （4）此时请选择分拣装配单元与立体码垛单元中任意一单元按下该单元的启动按钮，机器人 会与该单元进行工作。 （5）在设备运行过程中随时按下“停止”按钮，停止指示灯亮并且启动指示灯灭，设备停止运行。 （6）当设备运行过程中遇到紧急状况时，请迅速按下“急停”按钮，设备断电。 图10-3-1 操作面板 【任务准备】 7 1.制定工作计划 掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成联机程序编写与调试； 序号 实施过程内容 备注 第一步 工具和材料准备 第二步 各单元网络通讯分配及联机准备 第三步 程序的设计 第四步 程序调试与运行 表12-4-1