内容正文:
第15课 多任务程序
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了解多任务的基本概念。
学会编简单的多任务程序。
学习目标
机器人执行程序时,一般都是按顺序完成程序中各模块规定的操作任务。例如,执行的程序时,先调用系统子程序“歌曲2”,演奏一段乐曲,然后再调用自定义子程序“正方形”,沿正方形的边走一圈。能不能编一个程序,让机器人一边奏乐一边行走呢?答案是:能。
目 录
CONTENTS
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创建多任务程序
两个简单的多任务程序
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创建多任务程序
利用“程序模块库”面板中的“任务开始”按钮 ,可以创建一个或多个以模块开始的流程图。下载并运行程序时,机器人会同时执行以和模块开始的流程图规定的操作。
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创建多任务程序
让机器人边走边唱。
第1步:启动VJC,打开流程图编辑窗口。
第2步:打开“程序模块库”面板,单击其中的按钮,打开“新建子程序”对话框,添加系统子程序“歌曲2”。
第3步:参考调用自定义子程序的操作,添加“走图形”文件中的自定义子程序“正方形”。
第4步:搭建主程序流程图。
第5步:选定“程序模块库”面板中的“任务开始”按钮,在主程序流程图右侧单击一下,添加一个模块。
动手做
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创建多任务程序
让机器人边走边唱。
第6步:搭建一个以模块开始的流程图。
第7步:以“边走边唱”为文件名保存文件。
动手做
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创建多任务程序
让机器人边走边唱。
下载并运行这个程序时,机器人就会在演奏乐曲的同时沿正方形的边行走。
在这个程序中,以 模块开始的流程图为机器人安排的是奏乐任务,以模块开始的流程图为机器人安排的是行走任务。机器人执行这个程序时,同时完成奏乐和行走这两项任务。
一般说来,在程序中安排一个以模块开始的任务后,再安排一些以模块开始的任务,就可以让机器人同时完成多个在务。在VJC系统中,这种能够让机器人同时完成多个任务的程序,叫做多任务程序。
动手做
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创建多任务程序
机器人执行各任务程序时,实际上是交替执行各任务规定的操作。例如,执行“边走边唱”这个程序时,先用一段时间执行奏乐任务中的一些操作,再用下一段时间执行行走任务中的一些操作,然后在如此交替进行。这种时间段非常短,人的感觉器官无法分辨机器人动作与发音的交替,得到的效果就是“同时”执行两项任务。在多任务程序中,最多可以安排16个