苏科版九年级信息技术全册 课件 - 3.1机器人走迷宫(共16张PPT)

第1节 机器人走迷宫 目 录 CONTENTS 1 2 活动要求 任务分析 3 程序流程图 探究学习 学习目标：进一步掌握红外传感器的应用方法，掌握“趋近”式问题的处理方法。 学习感悟：失败是成功之母，在反思中调整程序。 实践创作：走迷宫程序设计。 一、活动要求 由于红外传感器探测有一定的有效距离，所以在沿墙壁行走的过程中，检测到有墙壁时，机器人必须向着偏离墙壁的方向行走；检测不到墙壁时，再折向墙壁行走，以控制机器人与墙壁间保持一定的距离。如此反复，从而完成行走任务，这就是“趋近”式处理方法。由此可见，机器人的行走路线并非一定是直线，根据转向算法的不同也可能是折线或曲线，如图所示。 机器人沿墙行走示意 任务：为机器人设计沿墙壁行走程序。 传感器：红外传感器。 要求：使机器人沿墙壁左侧行走。机器人在行进中既不能与墙壁碰撞，又不能离墙壁太远。 方法：左手规则。 二、任务分析 整个过程可分解为三个事件：找到墙壁、沿墙行走和转弯处理。 三、程序流程图 找到墙壁 类似于碰撞检测。 沿墙行走 沿墙壁行走可分解为两种走向：偏向墙壁行走和偏离墙壁行走，循环往复，如图所示。 机器人沿墙行走流程图 程序 “沿墙行走.dat”程序的流程图，如图所示。 “沿墙行走.dat”程序 转弯处理 根据多个红外传感器的检测结果，明确障碍物方位，实现转向。 红外传感器检测、定位和转向情况分析表 前方 左侧 右侧 障碍物方位 转向 0 1 0 左侧 右转 1 0 0 前方 0 0 0 无 1 1 0 左前方 ①“1”表示有障碍，“0”表示无障碍；②行走规则：左手规则。 讨论学习 寻找较理想的电机转速比。要求每个小组按不同方向分别测量三组电机的数据。 方 向 左电机 右电机 实验结果 偏向墙壁 □偏大 □理想 □偏小 □偏大 □理想 □偏小 □偏大 □理想 □偏小 偏离墙壁 □偏大 □理想 □偏小 □偏大 □理想 □偏小 □偏大 □理想 □偏小 理想的电机 转速比