粤教版（2013） 初中信息技术第二册 课件 - 3.3灵活避开障碍物 (共12张PPT)

灵活避开障碍物 机器人在运动过程中会遇到障碍，它必须避开障碍物到达终点。如何灵活避开障碍物呢？我们是通过给机器人配置检测障碍物的传感器，然后编写相应的程序来避开障碍物的。 一、机器人触碰程序 1.事件分析 在流程图编程中，我们需要用到“触碰传感器”模块来检测机器人是否碰到障碍物。若碰到则返回数值1，赋值给变量iTouch_1。 2.算法分析 机器人需要根据触碰传感器是否碰到障碍物这一条件做出判断：当机器人碰到障碍物时，让机器人转换方向前进；没有碰到障碍物时，则继续倒车。此过程一直重复。 能完成判断功能的模块叫“条件判断”模块，能实现程序的分支结构；能完成重复功能的模块叫“循环”模块，能实现程序的循环结构。它们在流程类程序模块中。 3.程序分析 （1）机器人模型； （2）程序； （3）编译并在仿真场地中运行程序。 二、机器人避障行进 运行前面的程序，我们发现机器人碰撞到障碍物后会被扣分，那么有没有办法可以让机器人在距离障碍物一定距离就发现它，就像蝙蝠一样，可以灵活自如地避开障碍物呢? 在程序中，要让机器人能“看”到障碍物，我们需要用到“超声波”模块来检测机器人前面是否有障碍物。“超声波” 模块是传感器类程序模块。它的功能是在一定距离内探测与障碍物的距离，返回一个大于0小于39的数值，该数值越大表示距离越远，返回值为感应距离，赋值给变量iDist_1。 实践 利用超声波传感器模块，请试着改编“碰撞”程序，使机器人在倒车过程离障碍物一定距离（如10米）就检测到障碍物，并能提前作出前进动作，避免发生碰撞。 参考提示： （1）机器人模型。 在机器人后面中部放置超声波传感器，属性设置如图3-3-3所示。 （2）程序。 参考程序如图所示。 11 谢 谢 $$