清华大学版（2012） 九年级下册信息技术 课件 - 3.10绕月飞行——传感器检测模块的条件判断和子程序的应用 (共16张PPT)

绕月飞行——传感器检测模块的条件判断和子程序的应用 本课，我们先让机器人模拟嫦娥奔月——寻找光源的过程，待找到光源后再要求机器人围绕光源进行转圈。机器人绕月飞行的模拟场地如图10.1所示。 任务导航 1、搭建机器人“绕月飞行”的主程序框架 机器人若要完成“绕月飞行”项目，需要完成机器人“避障寻光”、“追光寻轨”、“入轨绕月”三个任务。 步骤1：在流程图编辑界面执行“编辑”→“新建子程序”命令。 步骤2：在出现的新建子程序编辑区建立“避障寻光”子程序模块。 步骤3：重复步骤1和步骤2，建立“追光寻轨”子程序模块。 步骤4:重复步骤1和步骤2，建立“入轨绕月”子程序模块。 步骤5：在流程图编辑界面执行“编辑”→“主程序”命令。 步骤6：在流程图编辑区搭建“绕月飞行”的主程序，如图10.2所示。 2、编辑机器人“避障寻光”子程序 “避障寻光”就是机器人在避障行走时寻找光源的过程，即机器人没有发现光源时就执行避障行走的动作，如果发现了光源就不再进行避障行走，而去执行“追光寻轨”的子程序。 步骤1：右击“避障寻光”子程序模块，进入子程序编辑状态。 步骤2：编写如图10.3所示的“避障寻光”子程序。 步骤3：在仿真环境中搭建如图10.1所示的场地并保存。 步骤4：在仿真环境中调试“避障寻光”子程序，在流程图编辑界面修改编辑子程序。 3、编辑机器人“追光寻轨”子程序 “追光寻轨”是执行“避障寻光”子程序后执行的程序，该子程序要求在发现光源的基础上让机器人朝着光线较强的方向行走，直到光线达到一定程度时进入“入轨绕月”子程序，即程序要实现若光线没有达到入轨标志（亮度）时就循环执行追光的动作，否则说明机器人已经到达绕月轨道，程序从循环中退出执行后面的“入轨绕月”子程序。 步骤1：右击“追光入轨”子程序模块，进入子程序编辑状态。 步骤2：编写如图10.4所示的“追光寻轨”子程序。 步骤3：在仿真环境中调试“追光寻轨”子程序，在流程图编辑界面修改编辑子程序。 1、试将“追光寻轨”子程序中的循环判断条件修改为，“亮度变量一”大于轨道亮度值或“亮度变量二”大于轨道亮度值时进入循环，否则退出循环。 2、试在“追光寻轨”子程序中控制追光动作，添加“亮度变量一”等于亮度变量时机器人向前进的动作。 4、编辑机器人“入轨绕月”子程序 “入轨绕月”是执行“追光寻轨”子程序后执行的程序，该子程序要求机器人在