初中信息技术浙教版（2013）九年级全册课件 - 第十七课 机器人灭火(共28张PPT)

机器人灭火 1 目录 一、硬件电路设计 二、控制策略 三、设计注意事项 四、可能碰到的问题及相应解答 五、演示与问答 2 一、硬件设计 灭火机器人的主要硬件部分是温度传感器、电风扇、机器人小车、单片机，硬件设计需要把他们进行合理的连接起来，实现灭火机器人的硬件部分。 3 （1）红外传感 4 （2）温度传感 5 （3）PROTUES仿真 6 （4）小车部分 电机驱动模块 7 我们知道伺服电机转动的快慢，可用改变输入脉冲信号的频率来控制，因此运用这一原理，就可控制左右电机的速度，来实现小车做出不同的动作。程序中调用不同的延时函数实现对电机输入不同的脉冲信号。 8 我们知道伺服电机转动的快慢，可用改变输入脉冲信号的频率来控制，因此运用这一原理，就可控制左右电机的速度，来实现小车做出不同的动作。程序中调用不同的延时函数实现对电机输入不同的脉冲信号。 9 二、灭火机器人算法策略 （1）灭火路径的优化 　　机器人灭火比赛场地一般采用国际灭火比赛标准场地，场地大小、房间位置、蜡烛家具摆放位置都按一定规则。为了尽快找到火源，可采用各种扩展卡增强机器人导航能力，扩展卡可以购买也可自制。以下是常用的一些导航方案。 10 ａ.红外避障引导：机器人自带红外探测器，注意灵敏度的调整。 ｂ.采用机器人编码器进行引导：编码器精度不高，注意左右轮补偿。 ｃ.红外测量距离的引导：利用红外测距，简单可靠，但测距范围有限（10cm～80cm） 11 实现的方法：首先是寻找火源。如果事先知道火源在哪个房间，可以通过走直线和转弯的方法直接进入房间灭火。如果事先并不知道火源在哪个房间，就要用走迷宫的方法，逐个房间进行寻找。走迷宫可以遵循左手法则或右手法则，一边走迷宫，一边检测火焰。接近蜡烛时，火焰传感器的返回值跟环境值有明显的区别，机器人从而来判断是否找到蜡烛。 12 顺墙坐标算法 左手定则算法 光敏导航算法 13 无论是树型迷宫还是网孔型迷宫，要找到一条路径并不难。如果采用“顺墙摸”的办法，肯定可以走出迷宫，但不一定是最短路径。 14 所谓左手法则就是机器人把左边的墙壁看成是参照物，机器人贴迷宫左侧的墙壁实现行走。 左手定则的基本法则就是：看到墙壁离开墙壁，看